3d模型如何生成点云数据？

—————————— 2016.08.11 补充 ————————————

有朋友说obj格式用pcl_mesh2pcd是可以均匀采样的。

我用mesh2pcd一直core dumped，所以没运行成功过，因此补充。

—————————— 2016.07.20 更新 ————————————

请善用搜索引擎，多读源代码么么哒。

啃论文时发现了另一种方法，首先生成Depth map，然后再生成点云，这种方法的好处在于可以设定viewpoint。

（Depth map生成很多库都可以实现，也有源代码；Depth 转点云，参考PCL库里的png2pcd，以及

）

图片来自 Sliding Shapes for 3D Object Detection in Depth Images（ECCV2014）

—————————— 正文 ————————————

这问题问得好笼统……我按照我的理解来回答好了。

（我知乎的第一个专业类回答(°////°)）

首先，最简单的情况：你的3D模型是*.ply或者*.obj格式的。那么你可以直接调用PCL库里的tool，例如：pcl_ply2pcd, pcl_obj2pcd,（划掉pcl_mesh2pcd）. 它的原理就是提取模型mesh的顶点(Vertex)坐标/法向量坐标。

至于*.pcd文件转成点云，很简单，PCL的tutorials里有代码。

其次，如果你的3D模型是其它复杂的格式，比如COLLADA(*.dae)，那就稍微麻烦一些。可以调用Assimp库，它是一个3D模型读取库，支持读取十几种3D文件： Collada(*.dae;*.xml ) Blender (*.blend) Biovision BVH (*.bvh) 3D Studio Max 3DS (*.3ds) 3D Studio Max ASE (*.ase) AutoCAD DXF ( *.dxf )等。

然后提取你需要的数据，有用数据一般都是3D模型的meshes的顶点坐标和法向量，可以很简单就转成*.ply或者*.pcd文件。

最后一个问题是：以上提到的都是提取3D模型的meshes的顶点(Vertex)坐标，对于点云来说点数不够，而且在3D模型存在平面或者是简单立方体的情况下几乎没有点。

所以又需要PCL库了，pcl_mesh_sampling可以轻松解决这个问题。它是通过调用VTK(Visualization ToolKit)读取模型，在3D模型平面均匀地采样点然后生成点云，并且你可以选择需要的点数, 以及voxel grid的采样距离。

以上都是通过使用各种库，我处理点云也都是用大神的轮子进行各种拼接，更高端的办法恕实力不够暂时想不到。

例图如下：

我是一只*.obj格式的愚蠢的模型猪

我是一只经过pcl_obj2pcd转换后的愚蠢的点云猪

我是一只经过pcl_mesh_sampling转换后的愚蠢且黄的点云猪

—————————— 2016.08.11 补充 ————————————

后天实习答辩不想学习，我来补充一下Assimp的用法吧：

下图为Assimp库所用的数据结构，任何可以用它导入的3D模型在用它之后都以这样的结构保存的。

话不多说甩个教学链接：

网站里面有例子代码，看看代码，再读读assimp的说明（

），整合一下就可以自己写代码转格式了。